郑隽杰+吴乐+汪苗+王晓雯

1 作品详细介绍

玩具车由遥控部分、中央控制和电机驱动部分、人车互动部分、娱乐部分组成。第一代和第二代玩具车实物图如图1所示。

遥控部分采用手机蓝牙作为客户端，小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端，任何一款安卓智能手机下载一个软件就可以通过下列两种方式控制小车：

（1）利用智能手机的重力感应，通过翻转手机来控制玩具小车的运动；

（2）通过屏幕按键控制小车的运动以及刷盘、滚筒、抽水泵的工作状态，完成一系列清洁功能。且第二代作品还能“吸尘”。

中央控制和电机驱动部分通过MSP430F5529单片机接收由手机发出的信号控制整个小车的系统，而五个电机的驱动则由L298N来完成。

人车互动部分利用3个安置方向不同的超声波测距传感器使小车跟随指示物随意运动；小车上的清洗装置可由孩子亲手完成，且其组装拆卸（材料取自生活废弃物如牙刷、餐巾纸等）且有多种组合方式。为小车配备的静电纸可以吸附毛发、粉尘。小车集喷水、洗刷、擦拭、刮拭等功能于一体。

娱乐部分通过单片机控制15盏LED灯的不同亮灭状态来实现，可显示出“喜、怒、哀、乐”四个表情，更能吸引孩子的兴趣。

2 工作原理

此玩具小车是基于MSP430f5529 MCU的多功能控制小车。它的控制部分由Android手机、HC-06蓝牙通讯模块和单片机组成。当Android上位机发送一条蓝牙指令后，HC-06下位机接收并且通过模拟串口发送至单片机，单片机识别指令并且做出相应的动作。

动作部分的实现原理如下所示：