陈益+吴宝春+孟欢+韩飞+王慧磊

摘 要：文中详细介绍了双足机器人行走控制系统的设计与实现方法。本系统以STM32控制器为核心，应用三轴加速度传感器、语音传感器模块及舵机控制器实现对双足机器人行走的控制；通过三轴加速度传感器实现机器人行走过程中质心轨迹信息的采集，并将相应的质心轨迹信息作为舵机控制的反馈信号，从而实现机器人按照特定语音实现多种姿态的平稳运行。

关键词：双足机器人；语音控制；质心轨迹；STM32

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）09-0051-02

0 引 言

科学技术的发展日新月异，近百年来发展起来的机器人如今已风靡全球，并渗透到各行各业，时刻影响着我们的生活。机器人由于具有良好的市场发展前景和重大的科学研究利用价值，使得全世界的国家都在这一热门领域中投入了大量的人力、物力以及财力。我国作为世界上第一大机器人消费市场，对这一智能化领域十分重视。我国正制定机器人产业“十三五”发展规划，推进全国机器人产业的健康发展。

双足机器人是机器人研究中的一个热门方向。它模仿人类的行走方式，通过对自身的双脚进行类似运动从而达到行走的目的。在近十年的发展过程中，双足机器人的研究发展迅猛，如2015年的全国机器人大会上那些能独立行走、与人交谈的各类机器人；日本软银大会上与人互动的“Pepper”机器人等。这些机器人都标志着人们对机器人的无限热情与期待，智能化时代已经到来，人类的明天会更加美好。……