王成宾，李　奎，乌　萌，王利杰

1.西安测绘研究所，陕西 西安，710054；2.地理信息工程国家重点实验室，陕西 西安，710054;3.西安航天天绘数据技术有限公司，陕西 西安，710100



北斗用户机自主完好性监测算法设计

王成宾1,2，李奎1,2，乌萌1,2，王利杰3

1.西安测绘研究所，陕西 西安，710054；2.地理信息工程国家重点实验室，陕西 西安，710054;3.西安航天天绘数据技术有限公司，陕西 西安，710100

针对北斗用户机研发过程中自主完好性监测的现实需要，阐述了自主完好性监测的基础理论，分析了现有技术成果的发展现状，结合应用开发实际需求，通过研究基于最小二乘残差的故障检测和识别方法，提出了一种改进的自主完好性监测算法。试验结果表明，该方法能够较好地完成较小伪距粗差的检测识别，具有一定的工程应用价值。

故障检测；最小二乘残差；自主完好性；北斗接收机

1　引　言

在卫星导航定位系统中，完好性是指当卫星发生故障或者服务误差超限，造成系统不再适用于导航定位时，应该具备及时向用户提供警告的能力[1]。通过监测完好性来提升导航定位服务的安全可靠性，否则，系统给定的精度指标置信度很差，虽然提供了高精度的定位服务，但实际上是没有多大用途的。因此，用户需要在获得一定导航定位精度的同时，确保精度的可靠性和可信性。

目前，卫星导航系统完好性监测主要分三个层次，即广域增强系统(Wide Area Augmentation System,WAAS)、局域增强系统(Local Area Augmentation System,LAAS)和接收机自主完好性监测(Receiver Autonomous Integrity Monitoring,RAIM)。RAIM由于是嵌入在接收机内部实现，无需外部设备辅助，成本低，使用灵活，应用较为广泛[2]，是各类GNSS用户机开发所必不可少的核心要素。……