陈可际　过学迅　裴晓飞

武汉理工大学，武汉，430070



基于多工况匹配的商用车侧翻预警方法

陈可际过学迅裴晓飞

武汉理工大学，武汉，430070

提出了一种MTTR(matched time-to-rollover)侧翻预警方法，该方法的关键是如何实时准确地获得车辆侧倾角和侧倾角速度。为此，利用卡尔曼滤波来估计侧倾角速度；同时，提出了三种侧倾角估计方法，以适应不同的侧翻工况，并且利用模糊推理完成工况匹配。基于以上方案，以J转向、鱼钩、双移线工况作为典型的车辆侧翻工况，在TruckSim/Simulink软件中进行了联合仿真。结果表明，MTTR侧翻预警方法能够更为直接、准确地反映车辆距离侧倾发生所剩余的时间，具有更好的预警效果。

车辆工程；侧翻预警；联合仿真；侧倾角估计；模糊推理

0　引言

侧翻事故的发生受到多种因素的同时影响，如驾驶员操作、车辆状态以及道路情况等。根据美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)数据统计，车辆侧翻的发生率约为5%，但是事故所造成的死亡率高达30%[1]。侧翻事故又分为绊倒型侧翻和非绊倒型侧翻两种类型，前者是由于车辆侧向移动中与障碍物接触、碰撞所致，后者的原因是车辆横向加速度超过一定阈值，使得一侧车辆的垂向力突然减小甚至为零。客车、货车等质心较高的商用车，在急速转弯、紧急避障以及加速超车等工况下，相对于乘用车而言，更容易发生非绊倒型侧翻事故。由于J转向(J-turn)工况、鱼钩(fishhook)工况和双移线(DLC)工况能够涵盖车辆在非绊倒型侧翻工况下的大部分状态，故本文主要以这三种工况作为研究对象。……