刘瑞素　邢新闯　刘亚男　叶协通　王永敏

河北工业大学，天津，300130



脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真

刘瑞素邢新闯刘亚男叶协通王永敏

河北工业大学，天津，300130

借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验，对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析，验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真，仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动，符合下肢康复系统的整体要求。

下肢康复训练机器人；康复训练；机构模型；运动学仿真

0　引言

人口老龄化以及多种中枢神经相关疾病导致的下肢运动功能障碍的患者人数越来越多，该类患者不能仅仅依赖于药物治疗，合理科学的康复训练在治疗过程中也是必不可少的。在这样的市场背景下，针对康复训练机器的研究也陆续增多，进而逐渐产生了一种新型机器人——下肢康复训练机器人，它是能够有效辅助下肢运动功能障碍患者进行必要的康复训练的自动化装置，有助于患者运动机能的恢复。大量临床医学经验与理论表明，患者病发后的6个月为恢复黄金期，在这段时期除了必要的药物和手术治疗以外，正确、科学的康复训练方法对患者肢体运动功能的恢复有着非常重要的作用[1]。在康复领域，康复训练机器人的出现打破了传统康复器械的垄断局面，提高了产品的技术含量和市场竞争力[2]。……