尚文，颜钦

（苏州科技学院机械工程学院，江苏苏州215011）

基于Qt的多移动机器人协调仿真系统研究

尚文，颜钦

（苏州科技学院机械工程学院，江苏苏州215011）

多机器人系统一直是机器人领域研究的热点，针对多机器人的协调问题开发了一个基于Qt的仿真系统。该系统既能仿真机器人的各种典型运动行为，比如定点运动、漫游等，同时嵌入了多机器人的协调算法，从而可以更直观地验证和显示多机器人系统的协调运动行为。

Qt；多机器人系统；协调；仿真

多机器人系统，与单个机器人相比具有许多明显的优点，例如，能通过彼此的合作完成某些单个机器人不能完成的任务；由于其内在的并行性，在完成任务时可能具有更高的效率；由于在功能上有互补，因而可以提高系统的鲁棒性和容错能力。正因为多机器人系统具有诸多优点，使得其在军事、工农业生产、空间探索、医学、交通控制、服务行业等领域具有良好的应用前景并已经得到了一定的实际应用。多机器人系统协调是多机器人系统研究中的主要内容，其中寻求有效的协调机制是研究的重点，而要验证协调机制的有效性则需要将协调控制算法作用于实际的机器人上，但对于有几十甚至上百个机器人组成的多机器人系统而言，费用将是不得不考虑的一大问题，因此，许多研究机构通过搭建仿真系统来进行验证。目前国内关于机器人系统的仿真有借助Microsoft Robotics Studio的运动仿真[1－3]，基于OpenGL的机器人漫游系统仿真[4]，以及自重构机器人的仿真[5]，文献[3，6]讨论了双工业机器人协调焊接的仿真，文献[7]讨论了多机器人任务级的协调仿真。……