邵琦　谢哲东

摘 要：本文介绍管道机器人的发展历程，并从国内国外2个角度进行了详细的介绍。全文按行进装置的不同介绍了不同类型的管道机器人的机构特性及其应用领域。展望管道机器人未来的发展趋势。

关键词：管道机器人；国内外发展；应用领域；发展趋势

中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI：10.11974/nyyjs.20160332072

引言

管道机器人是一类集多类传感器及操作装置（录像机、清理装置、焊接装置、防腐喷漆装置、机械手、位姿传感器、超声波传感器等）一身的机器人。管道机器人作业时通过操作员远距离的遥控来控制完成管道下一系列的清理维系等工作，是一种新型的自动化在水下管道中的自动化作业装置。

管道运输有运输效率高、制造方便、运输手段简便等优点，所以被广泛应用于工业、农业、生活中的各个领域。目前，我国输送汽油等燃料的管道已建达500000km，而且在以每年1500km的速度快速增长。如图1为工业冷却水管道，图2为电站蒸汽输送管道。

然而随着使用时间的不斷延长，管道老化日益严重，管道内壁或外壁不断受到输送介质、外部力的冲击等各种因素的影响，很可能会出现管道的泄露、裂纹、输送介质泄露或截留面积减小等问题。所以就需要对管道的情况进行定期的排查、维护和维修。然而有些管道通常输送的介质多是对人体有害的并且管道的空间狭小，使得工作人员无法直接人工对管道进行维修和检测。

由于管道的掩埋性，目前采用最多的维修方式就是挖掘法、抽样检测维修法等。……