赵学浩，钱卫国

（常熟理工学院计算机科学与工程学院，江苏常熟215500）

基于单片机的无线智能小车设计

赵学浩，钱卫国

（常熟理工学院计算机科学与工程学院，江苏常熟215500）

介绍了以STM32F103单片机为核心设计的无线遥控智能小车.本设计把机械手安置在装有Wifi摄像头的小车上，根据传输到手机的视频图像通过手机控制小车及机械手动作.以安卓智能手机作为遥控平台，通过WiFi车载模块实现全方位控制，使小车工作稳定.该无线遥控智能小车可以代替工作人员对危险区域进行探测，具有广阔的应用前景.

智能小车；单片机；WiFi模块；控制系统

1　引言

轮式移动机器人研究领域中，智能小车是其中的一项重要内容.同时智能小车也是陆地自主行驶车辆（Autonomous Ground Vehicle，AGV）的一种.在社会生活的各个领域中，AGV的应用前景都非常广阔.在西方发达国家，移动式自主服务机器人已广泛应用于医疗福利服务、商场超市服务、家庭服务等领域；AGV在军事领域也有着重要的应用价值，美国军方把部分机器人技术视为未来战斗系统（Future Combatsystem）的重要组成部分［1］.

本文主要介绍智能机器人中的无线遥控智能小车.该小车可以通过无线遥控器自由指挥小车移动，实现遥控小车及机械手在高危环境中进行各种作业，如受泄漏危险性气体的现场勘测、严重破坏的公路的现场勘测、火灾现场探测、发生事故的矿区现场勘测、地震以及泥石流等.

2　总体设计和组成

图1　整体设计图

图1为基于STM32F103的WIFI视频遥……