张道德， 严　翩

(湖北工业大学机械工程学院， 湖北 武汉 430068)



基于AMESim/Simulnk的电液伺服系统研究与仿真

张道德， 严翩

(湖北工业大学机械工程学院， 湖北 武汉 430068)

以5自由度关节型液压机械手为控制对象，阐述液压机械手的电液伺服阀控系统的结构组成及原理。研究电液伺服系统的闭环控制系统，计算液压机械手的电液伺服系统传递函数，并在MATLAB平台下绘制bode图来验证系统的动态稳定性，有针对性地提出电液伺服系统性能优化方案。同时，针对机械手液压驱动系统的电液伺服阀位置闭环控制系统，在AMESim平台下建立阀控非对称液压缸的液压-机械系统模型，在Simulink平台下建立PID控制系统模型，通过AMESim/Simulink进行联合仿真分析，解决了电液伺服控制系统在AMESim平台下难以建模的问题，系统响应速度明显加快。

液压机械手； 电液伺服阀； AMESim/Simulink联合仿真

随着工业4.0时代的到来，智能化机械手的应用越来越普及，对其工业现场要求也越来越高[1]。电液伺服系统在工程上的应用比较成熟，但由于其为非线性，控制模型不易建立。本文通过计算电液伺服系统的传递函数[2]，仿真并绘制bode图来验证伺服阀控系统稳定性并对电液伺服系统进行优化。在AMESim平台下建立的液压伺服阀控制系统模型不具直观性且建模困难，而Matlab提供的Simulink平台是一个可视化仿真工具，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。因此，结合两者各自的优势，选择在AMESim平台下建立液压系统模型，在Matalab平台下建立控制系统模型。……