刘　帅, 孙付平, 张伦东

(信息工程大学导航与空天目标工程学院, 河南 郑州 450001)



模糊度固定解PPP/INS紧组合模型

刘帅, 孙付平, 张伦东

(信息工程大学导航与空天目标工程学院, 河南 郑州 450001)

差分全球定位系统(difference global positioning system, DGPS)与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)所构成的组合定位测姿系统已广泛应用于高精度移动测量领域,但由于需要基准站支持,该系统作业范围有限、作业复杂且成本高。模糊度为浮点解的精密单点定位(precise point positioning,PPP)与INS所构成的组合系统，虽不需要架设基准站,但定位精度有限且收敛时间较长,其原因就在于模糊度为浮点解。针对以上问题,提出将模糊度为固定解的PPP与INS进行紧组合,给出了该新组合详细的观测模型和系统模型。实测车载组合导航实验对新组合进行了验证,结果表明,仅用单台GPS接收机,只需约10余分钟就能获取首次固定解;一旦实现固定,新组合的位置误差迅速由分米级降低到稳定的厘米级。

精密单点定位; 模糊度固定; 惯性导航系统; 紧组合; 定位测姿

0　引　言

目前,载波相位差分全球定位系统(difference global positioning system, DGPS)与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)所构成的组合定位测姿系统已经应用于车载移动测图、航空摄影测量、航空重力测量等高精度移动测量领域[1-3]。该系统使用基准站与流动站间的相位双差观测值跟INS进行组合,当模糊度成功固定时,该系统能够达到厘米级定位精度[4-5]。但是DGPS/INS组合系统存在着两个缺点:①在作业时,需要架设基准站于坐标控制点上,但对于海洋、丛林等区域的测量而言……