王　淼，张万鹏，陈　浩

（1.国防科技大学机电工程与自动化学院，长沙　410073；2.解放军94801部队，浙江　嘉兴　314013）

基于模板的无人机机动动作建模与仿真*

王淼1，2，张万鹏1，陈浩1

（1.国防科技大学机电工程与自动化学院，长沙410073；2.解放军94801部队，浙江嘉兴314013）

研究了常用的无人机机动模板构建和机动动作生成算法，构建了基于控制量的基本机动模板，以低空跃升攻击动作为例，对动作进行了分解，将此机动动作的各部分利用基本机动模板进行拼接，并对其进行了仿真。结果表明，算法可依据任务和无人机控制约束将模板拼接成可行的机动动作，从而较大程度地提升了无人机机动动作设计的灵活性。

无人机，机动模板，控制算法，机动动作

0　引言

无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是航空技术的重要发展方向，其中无人作战飞机处于军事研究领域的前沿。无人作战飞机已逐步担负起综合打击、对地火力压制等战术任务，其飞行机动动作生成技术也逐渐成为航空领域的研究热点。同时，这一技术也可应用于有人驾驶飞机的驾驶员辅助决策系统，以减轻飞行员在作战中的负担［1］。本文对UAV机动动作的生成控制算法进行了研究，分析了基于模板拼接的机动动作生成步骤，实现了将基本机动模板进行组合，形成新的机动动作的算法流程。

1　机动模板建模

文献［2］总结了很多从实战经验中提炼出的战术飞行动作，如：直线飞行、盘旋、俯冲、半筋斗、半滚倒转、战斗转弯、急盘旋、蛇形机动等，这些动作加以组合可以生成更为复杂的机动动作。……