文　潇，高　洪，游　玮

（1.安徽工程大学机械与汽车工程学院，安徽芜湖241000；2.安徽埃夫特智能装备有限公司，安徽　芜湖241000）

基于工厂监控的机器人重复定位精度测试系统

文潇1，2，高洪1，游玮2

（1.安徽工程大学机械与汽车工程学院，安徽芜湖241000；2.安徽埃夫特智能装备有限公司，安徽芜湖241000）

设计了一种成本低、操作简便，能同时进行多工位测量，且能对数据进行一定处理的测试系统。该测试系统主要由检测装置、数据采集装置以及数据处理终端组成。检测装置利用位移激光传感器测量机器人末端的空间位置；数据采集装置以串口方式将控制器与传感器相连，并对数据进行初步处理；通过无线设备将数据传输到终端，基于OPC通信的标准协议，生成数据报表，显示测量的实时曲线，得到最终的测量值，完成整个监控过程。

重复定位精度；激光传感器；串口；无线通信；OPC

机器人的重复定位精度指机器人自身到达原先命令或示教位置的能力，其结果受控制系统、周围环境、系统瞬态响应条件、部件磨损等影响，对其进行测量有助于优化机器人的结构和控制方式，提高机器人的作业能力。在工业机器人的制造生产中需要对成品机器人的重复定位精度进行检测，目前大多采用激光跟踪仪进行检测。激光跟踪仪测量精度较高，测量功能较多，但在测量过程中，需要测试人员实时跟踪操作，实时记录测量数据，且需要机器人末端与跟踪仪准确对光，最终测量数据需要测试人员进行后期处理，故每次只能对单个工位的机器人测试。……