何小晶，孙新城，陈建能，童志鹏，曾功俊，王　川

(1.浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018；2.浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018)



双曲柄五杆栽植机构运动学分析

何小晶1,2，孙新城1,2，陈建能1,2，童志鹏1,2，曾功俊1,2，王川1,2

(1.浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018；2.浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018)

为了分析双曲柄五杆栽植机构的轨迹、姿态和穴口的形状、大小等作业性能，建立了双曲柄五杆栽植机构的位移、速度、加速度方程，采用Matlab编写了双曲柄五杆栽植机构运动学仿真分析软件。对该机构的若干关键参数对其作业性能的影响进行分析，关键参数包括两曲柄的长度及其初始相位差，分析结果表明：其中一曲柄的长度对栽植嘴的穴口大小及轨迹高度有显著影响；另一曲柄的长度对轨迹的高度有一定影响，但对穴口大小的影响更为明显；两曲柄的初始相位差对栽植轨迹的形状及栽植后轨迹的垂直度的影响显著，而对轨迹高度与穴口大小影响较小。根据参数分析结果得到一组较优的机构参数，相应的轨迹及运动姿态比日本井关的移栽机更好，且符合栽植作业的农艺要求。

双曲柄五杆机构；蔬菜移栽机；运动学分析；作业性能

0　引　言

随着人口的持续增长，可耕地面积的不断减少，粮食短缺问题日益凸显，利用移栽技术提高作物单产是保障粮食需求的主要方法之一[1-2]。我国对机械移栽技术的研究起步较晚，移栽作业机械化程度较低，基本依靠人工完成，栽植效率低下[3-5]。……