浙江诺力机械股份有限公司 / 刘光胜

自动导引三向堆垛叉车在窄巷道中的应用

浙江诺力机械股份有限公司 / 刘光胜

本文介绍了一种区别于普通AGV的自动导引三向堆垛叉车的技术特点，并着重介绍了该类型叉车在有限空间内如何自动实现货叉独立转向，与货架工位对接，并最终完成装卸任务。

物流系统、AGV、三向堆垛叉车、窄巷道

从20世纪80年代以来，自动导引运输车（AGV）逐渐发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势。由于具有良好的环境适应能力、很强的抗干扰能力和目标识别能力，AGV在工业、军事、交通运输等领域得到一定程度的应用。

然而，在一些生产企业的厂区，由于受空间布局的约束，或者在库容量要求较大而货架之间的距离较窄，普通的AGV在窄巷道中无法实现转向运行，货叉与货架工位无法有效对接，中途需要加入人工或其他设备辅助，以致AGV不能充分发挥优势。在这样的情况下，自动导引三向堆垛叉车技术的研究和应用便显得尤为关键。

一、普通AGV的特点

1.整体结构分析

普通AGV是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品。它由车体、蓄电池、充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、运动控制器、通信装置、移载系统和导航系统等组成。

2.整体控制方式分析

普通AGV是在传统电动堆垛叉车的基础上增加了智能导航系统和控制系统，货叉与车体的运行均由控制器控制，货叉与车体没用独立的转向控制系统，货叉的转向必须与车体转向同步运行，整车的灵活性较差。……