鞠升辉，李杨民

（1.天津理工大学 机械工程学院 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津　300384；2.澳门大学 科学与技术学院，澳门　999078）

非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究

鞠升辉1，李杨民2

（1.天津理工大学 机械工程学院 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津300384；2.澳门大学 科学与技术学院，澳门999078）

针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题，提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域，实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换，同时依据速度大小调整模糊规则，有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。MATLAB仿真实验结果表明，变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性，而且能适应于常规模糊控制失效的环境，从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。

非完整约束机器人；模糊控制；论域自调整；避障

能够在未知环境中完成避障行为是非完整约束移动机器人自主性的体现，许多学者就此问题展开了研究，提出了一系列方法。刘磊［1］推导了轮式移动机器人运动学模型，分析了误差来源；温淑慧等［2］提出基于Elman网络力的移动机器人避障研究。

陈卫东等［3］选择距离、速度与目标夹角作为输入，每个距离的模糊隶属度函数分为远和近，但无法对超出传感器量程的情况进行分析。……