山西中北大学机械与动力工程学院　李小龙　梅瑛　申登高

人体下肢康复机构的研究与分析

山西中北大学机械与动力工程学院李小龙梅瑛申登高

本文以剖析人体下肢解剖学理论为依据，设计了一种基于混联机构原理的新型下肢髋、膝、踝关节运动矫正机构。该机构按照正常人体下肢基本尺寸范围，对下肢运动矫正机构的结构进行了数学建模并进行了运动学仿真分析，验证了该并联机构可以有效辅助运动功能障碍者恢复健康，并应用Pro/E强大的三维建模功能进行建模。该机构结构简单、工作空间较大、刚度大，适用于不同群体。

康复机构；位置逆解；椭圆形轨迹；混合驱动

引言

为了减轻护理员对下肢患者的护理强度，使患者能及时地得到辅助关节治疗，研究康复训练机构意义重大。护理人员的护理肯定是复杂的，但护理费用比较昂贵［1］。器械护理不可能达到护理员对患者的护理效果，器械只能够达到几种重要的运动，可以实现患者的康复要求。能达到目的，这种方法就是可行的，所以本文设计了一种新型髋、膝、踝关节康复机构，该机构可以实现人体正常行走的轨迹要求。

1　髋、膝、踝关节运动矫正机构的设计及运动学分析

平面及空间机构的位置逆解是工作空间、奇异位形、传递性能、动力学等方面的研究前提［2］，因此位置逆解问题是平面和空间机构运动学研究中最为重要最为基础的问题，所以本文重点研究位置逆解。……