山西中北大学　张斌

3-PUPU并联机器人研究现状及未来憧憬

山西中北大学张斌

近年来，随着对微控理论和微动平台研究的不断深入，各种针对性强、工作性能突出的专业机构如雨后春笋般不断涌现。3-PUPU并联机构作为其中之一，由于其工作范围大、微调性能好、保险系数高等优点，逐渐走进研究人员的视野。其运动模型也可以通过具有大工作范围柔性铰链的刚性模型和矢量环方程来建立［1］。通过优化设计，还可以实现其工作空间大、运动性能好等优势的强势结合。

微动平台；工作空间；优化设计；运动性能

1　引言

并联机器人具有结构刚度大，承载能力高，动力响应快，结构紧凑等优点［2］。因而，其在工业生产中应用前景极为广阔，现已作为机构学的一个独立分支，进行专项研究。伴随着工业化进程脚步的加快，灵活度高、专项性能突出、制作简便、应用性能强的并联微动平台得到了前所未有的发展契机。Stewart平台作为其中最具代表性的结构一直受到多方学者的研究学习及再开发。

3-PUPU并联机构就是在Stewart工作平台基础上，针对具体工况要求，研究开发而产生的新构型。该构型由两级驱动完成综合运动，第一级线性驱动部分负责大范围长距离的运动转移，二级驱动系统负责微动控制。这样既能实现较高的运动效率，又能兼顾较精确的工作终端运动线路，达到精确与高效相结合。在精密工程很多应用都需要仔细隔离振动源的仪器，本构型采用主动隔振系统实现了非常低的剩余振动水平，尤其是对于频率非常低的10赫兹的振动信号［3］。……