陈　海　秦友蕾　曹　毅,2

1.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡，2141222.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，200240



三转一移解耦并联机构型综合

陈海1秦友蕾1曹毅1,2

1.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡，2141222.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，200240

通过分析解耦并联机构的输入输出特点，基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移(3R1T)解耦并联机构构型综合方法。首先，基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求，利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵，以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，根据支链连接度的不同，可完成支链结构螺旋系的配置；最后根据解耦并联机构分支组合原则，依次选取四条支链连接动平台和定平台，得到3R1T解耦并联机构。综合的解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的，属于解耦并联机构，此类机构结构紧凑，控制简单，具有一定的应用前景。

解耦；并联机构；型综合；螺旋理论

0　引言

机构学发展至今，已经经历了漫长的历史，从最初的串联机构到后来的并联机构，从单开链机构到多环多链机构，也得到了很多非常有价值的研究成果[1-2]。在20世纪末期，并联机构作为一类新型机构开始进入人们视野，从Stewart六自由度并联机构开始，到如今广泛在包装、分拣等工业环节中应用的Delta机器人[3]，并联机构发挥了越来越多的作用。……