于　振　刘书桂

(精密测试技术及仪器国家重点实验室(天津大学)，天津 300072)



一种基于双目立体视觉的测量方法*

于振刘书桂

(精密测试技术及仪器国家重点实验室(天津大学)，天津 300072)

以双目立体视觉理论为基础，提出了一种基于射线交汇法的双目模型。标定好双目系统后，使用Harris算法提取图像中的特征点，经过立体匹配，求出特征点在相机坐标系下的三维坐标，从而计算出任意点间的距离，并通过理论推导证明其比另一种双目模型计算出的结果更精确。实验表明该方法能够较精确的对物体实现三维测量。

射线交汇法；双目模型；三维测量

双目立体视觉由于结构灵活、安装方便、成本低而被广泛采用。其作为计算机视觉的一个分支，是利用2台摄像机同时对物体拍照，根据景物点在左右摄像机图像上的位置关系计算出景物点的三维坐标，从而可以实现三维测量和恢复。由于结构简单、数据采集方便迅速、属于非接触式测量,可以应用于各种复杂恶劣的环境中。双目视觉被广泛应用于三维检测、机器人导航、医学成像等领域[1]，物体三维测量一直是人们研究的热点。目前大多数研究集中在摄像机标定[2-3]特征匹配[4-5]及精度分析[6]等方面。为了获得较高的三维测量精度，很多专家学者更是将研究重点放在了特征匹配部分，提出了如快速双边滤波算法[7]、 基于自适应权重的三边滤波算法[8]、迭代优化的自适应权重算法[9]以及二进制立体匹配算法BSM[10]等方法。……