郑魁敬　潘春莹　许　斐

(①燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北 秦皇岛 066004；②燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 066004)



机器人装配中的视觉引导定位技术研究*

郑魁敬①②潘春莹①②许斐①②

(①燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北 秦皇岛 066004；②燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 066004)

机器视觉技术在工业自动化中的应用日趋广泛，在机器人装配过程中应用视觉技术可以提高装配的自动化程度。以花键轴套为研究对象，根据花键区域和非花键区域的明暗区别，采用区域生长的方法对花键区域进行提取。分析确定花键的几何特征点，利用双目测量模型进行三维测量，基于特征点进行图像匹配实现花键的精确定位。根据花键间隙进行花键对准检测，判别花键轴套的对准情况。由相机成像模型确定间隙所在像素区域，并作为检测窗口实现花键的对准。通过实验验证视觉引导定位技术在机器人装配中的可行性。

机器视觉；区域生长；几何特征点；双目测量；图像匹配

在机器人装配中，视觉系统作为机器人的“眼睛”，具有十分重要的作用，可以进行装配环境中的障碍检测、工件识别、工件测量、工件姿态检测、工件相对位置检测等[1-2]。在机器视觉研究领域，通过分析图像完成对物体的识别是一个重要的方向，新的理论和方法不断被提出来解决工程实际问题。张昱[3]在提取采集图像的特征后，对特征数据建立了粒子群优化的最小二乘支持向量机识别模型，获得了很好的识别效果。……