李云龙

PLC控制应用于六自由度机械手中的价值探究

李云龙

（天津中德职业技术学院，天津 300191）

PLC控制系统是一种使用方便、性能高、通用性强且编程简单的系统，将这项系统应用在六自由度机械手之中，为机械手的发展带来新的空间。本文就PLC控制应用于六自由度机械手中的价值进行了探讨和研究。

PLC控制 六自由度 机械手

我国近几年的机械发展非常快，其中机器人技术尤为突出。目前，机器人技术已经在我国诸多领域之中进行应用并且获得了一定的成功。但是我国机器人的研究与一些发达国家相比还存在一定差距，六自由度机械手是机器人研究的一个重要部分，其是一种能够为各种工业生产工作提供便利的机械，能够完成工业的焊接、喷漆等等工作。为了使其更好地进行工作和进一步发展，将PLC控制应用于六自由度机械手的设计中十分必要。

1 六自由度机械手的意义

所谓六度自由就是通过六中动作来完成机械“末端执行器”的夹持动作，这六个动作分别为：腰部的回转、肘部的摆动、肩部的摆动、腕部的俯仰摆、左右摆和回转。其具体结构图如图1所示。

图1　六度机械手结构图

六自由度机械手（如图2）的应用能够有效提高生产过程的自动化。通常工业化的生产存在一定的危险，其可能在高温、高压、毒气、噪音等危害性污染存在的空间内进行生产操作，使用人手操作是会对人体造成极大危害的，因此，在这类恶劣环境的工业操作中，可以采用机械进行操作。……