何文明　广州达意隆包装机械股份有限公司



SCARA机器人在香肠自动上料机中的应用研究

何文明广州达意隆包装机械股份有限公司

现在，食品包装中，前段包装由于产品比较规则，易于实现自动化，后段产品不规则，基本上采用人工完成。由于人工包装存在卫生难于控制，而且产量也很难提高，严重影响了整线效率，急需自动化的设备来弥补。

SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1 和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f（φ1，φ2，z）。这类机器人的结构轻便、响应快，最大运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件。

以香肠自动上料为例，目前，市场上卖的香肠经过灌装机灌好后，送到蒸炉里蒸熟，然后人工将香肠从中间分隔处截断，放入周转框。人工再将香肠一个个放入拉伸膜机下膜的凹槽内。由于香肠的不规则性，很难用常规的设备实现自动上料。传统香肠的上料方式主要是靠人工，人工放一筐肠在拉伸膜机正上方，然后用手一个个将香肠放入拉伸膜机的下膜上。这种上料方式，效率比较低，劳动强度大，而且卫生比较难控制。……