尚婷婷，黄丽琼，喻　娜，周洪涛

（西安北方光电科技防务有限公司，西安　710043）

基于ADIS16375的误差补偿在姿态解算中的研究

尚婷婷，黄丽琼，喻娜，周洪涛

（西安北方光电科技防务有限公司，西安710043）

在捷联惯性导航系统姿态解算的过程中，陀螺仪器件自身测量精度起到了重要作用。在ADIS16375元器件进行了工厂级校准和提供可选择滤波器库的基础上，针对影响姿态解算精度的最主要的两类误差：固定零偏和随机噪声，建立一种简单实用的特性模型。分别对固定零偏进行校正和采用小波滤波对陀螺仪误差进行补偿。试验结果表明陀螺仪误差补偿在静止状态零偏稳定性和角度漂移抑制方面有显著提高，而运动过程中在对角度漂移抑制的同时也提高了姿态解算精度。

姿态解算，ADIS16375，陀螺仪，误差补偿，小波变换滤波

0　引言

对捷联惯导系统来讲，姿态矩阵起到了数学平台的作用，其计算精度与导航精度密切相关，因而是完成导航任务需要首先解决的问题。近年来，基于MEMS（微机电系统）技术的微机械惯性器件日渐成熟，具有体积小、功能强、功耗低等特性，用MEMS惯性器件构成惯性系统已成为目前惯性领域的一个研究热点［1］。MEMS陀螺仪采用硅结构微机械系统，支持将运动转换为电信号的传感器功能。本文选择ADIS16375作为惯性测量单元，模块尺寸为44 mm*47 mm*14 mm，更容易集成到电子系统中，但应用于姿态解算存在精度不高的问题，陀螺仪误差补偿可以弥补这一缺陷。本文采用零偏校正和小波滤波变换等方法对ADIS16375进行校准，以提高姿态计算精度。……