韩玉龙，严建钢，陈　榕，李　俊，2，孙守福，林　云

（1.海军航空工程学院，山东　烟台　264001；2.解放军92913部队，海南　临高　571820）

改进博弈论的舰载无人机编队协同对海突击目标分配*

韩玉龙1，严建钢1，陈榕1，李俊1，2，孙守福1，林云1

（1.海军航空工程学院，山东烟台264001；2.解放军92913部队，海南临高571820）

目标分配问题是UAV自主控制的重要问题。针对舰载无人机编队协同对海突击目标分配问题，首先建立了基于离散动态贝叶斯网络的目标价值评估模型，在此基础上构建了舰载无人机编队的益损值矩阵，设计了舰载无人机编队协同对海突击目标分配的决策函数，提出了一种基于改进博弈论的目标分配方法，为4种不同约束条件下的目标分配问题分别设计了算法。最后对所建立的目标价值评估模型和改进博弈论的目标分配算法进行了实例仿真，仿真结果表明了模型和算法的可行性和有效性。

舰载无人机，对海突击，目标分配，贝叶斯网络，博弈论

0　引言

打击敌海上目标，夺取制海权是航母舰载无人机的主要使命任务之一。协同作战是舰载无人机的基本作战样式，航母舰载无人机编队协同对海突击作战包括对敌水面舰艇以及呈水面状态潜艇的进攻和防御，其目的是在敌方水面舰艇威胁危我方航母编队之前，发现、识别、标定并成功组织攻击，在确保航母编队安全的基础上，夺取制海权。

现代海战是网络化协同作战，舰载无人机编队利用数据链交换和共享作战信息，协同完成多目标攻击是未来海战发展的方向。……