金彦 胡威 刘阳 陈春玲

摘要：为减少农药对人体的危害，设计一款基于单片机控制的循迹喷药小车，代替人工在温室大棚进行药物喷洒。采用单片机作为核心控制芯片，精心设计小车检测、驱动和喷洒等外围电路，利用C语言编写程序，实现小车智能循迹和自动喷洒功能。

关键词：智能小车；单片机；循迹；喷药

中图分类号：S126 文献标识码：A 文章编号：1674-1161（2016）05-0025-02

随着智能控制技术的不断发展，智能小车越来越受到人们关注。近年来，我国智能小车技术快速发展，但在应用方面还有所欠缺，具体表现为在温室大棚进行药物喷洒工作时，存在农药危害人体健康的情况。基于此背景，通过采用51单片机控制小车各个模块，实现小车的循迹与喷药功能，提高智能小车的实用性，减少对操作人员造成伤害的风险。

1 系统方案设计

1.1 电源模块

根据单片机与大电流元器件分开供电，避免大电流器件对单片机造成干扰的原则，采用7.4 V可充电锂电池组为单片机、小车电机供电，并采用12 V可充电航模电池单独给工作电压为12 V的水泵供电。选择电池时，主要考虑电池自身容量及其能否进行充电，目的是减少试验成本。

1.2 控制模块

控制模块采用STC89C52单片机作为主控制器。该单片机内部资源十分丰富并且功能强大，其内部从硬件到软件有一套完整的操作系统及8个中断源、3个定时器、32个IO口。同时，该单片机价格便宜、使用简单、编程操作难度低，非常适合作小车系统的主控制器。

1.3 循迹模块