党智乾

(西安航空职业技术学院自动化工程学院　西安　710089)



基于单片机的悬挂运动控制系统的设计与实现*

党智乾

(西安航空职业技术学院自动化工程学院西安710089)

摘要论文系统采用MSP430F149为主控芯片，通过液晶屏和键盘与操作人交互，通过步进电机对悬挂载荷进行定位运动控制，使用安装于悬挂载荷的反射式红外光电传感器提供的反馈对面板上给定曲线进行闭环跟踪。实际系统测试表明:该系统具有工作性能稳定、定位误差小的特点,在现代工农业中,具有广泛的使用前景。

关键词MSP430单片机; 悬挂运动控制系统; 步进电机; 红外传感器

Class NumberTP368.1

1引言

在现代的工业控制系统、医疗设备仓储物流等系统中,悬挂运动系统[1]的应用越来越多,这些系统中悬挂运动部件通常是具体的执行机构,悬挂部件的运动精确性是整个系统可靠性工作的决定性因素。本文采用MSP430F149单片机[2]和步进电动机设计了悬挂运动控制系统,图1为悬挂运动控制系统模型。通过单片机产生脉冲信号驱动步进电动机[3]，带动悬挂物体在平面上做特定的准确运动或寻迹运动。同时还设计了键盘和显示模块,可随时设定或显示悬挂物体的位置。

2系统总体方案设计

系统总体结构框图[4]如图2所示,可分为控制器模块、电机驱动模块、寻迹模块、显示模块和键盘模块五大部分。

图1　悬挂运动控制系统模型

图2　悬挂运动控制系统总体结构框图

控制器模块是整个系统的核心,主要由MSP430F149单片机组成,由键盘输入接受命令。……