孟红波， 王昌明， 张爱军, 包建东

(南京理工大学 机械工程学院精仪系, 南京　210094)

一种基于自适应灰色预测控制的复合控制方法

孟红波， 王昌明， 张爱军, 包建东

(南京理工大学 机械工程学院精仪系, 南京210094)

通过对稳定平台位置跟踪回路的时滞特性分析，提出了一种基于自适应灰色预测控制的复合控制方法(CAGPC)，从而提高稳定平台伺服系统的响应和干扰的抑制。首先针对常规固定步长灰色预测和预测模型存在预测误差的弊端，提出了一种同时调节预测步长和综合误差权值的自适应调节模块，依据控制系统实际误差和预测误差，同时调节灰色预测步长和预测误差的权值，来提高预测模型的适应性与系统的控制精度；其次针对外界干扰引入前馈补偿控制器对扰动进行抑制来改善稳定平台伺服系统的干扰抑制；最后通过数值仿真和稳定平台实验验证表明，基于自适应灰色预测控制的复合控制方法提高了稳定平台伺服系统的响应和干扰抑制能力。

灰色预测控制；自适应调节模块；复合控制；稳定平台

稳定平台控制系统主要通过传感单元的反馈构成伺服回路来隔离载体扰动，保证稳定的工作基准面，是一个非线性、存在不确定干扰和时滞特性、负载时变的随动系统,一般用于机载、舰载的目标光电跟踪设备、运动轨迹的模拟等场所[1-3]. 近年来,国内外的学者陆续提出了惯性平台稳定回路的复合控制、自适应控制、变结构控制及平台稳定回路的模糊PID控制等等,并取得了较好的数值仿真结果。……