梁 夏，吴晓光，张 弛

（武汉纺织大学 机械与自动化学院，湖北 武汉 430200）

基于R-W方法的多自由度的运动特性研究及应用

梁 夏，吴晓光*，张 弛

（武汉纺织大学 机械与自动化学院，湖北 武汉 430200）

基于罗伯森和威藤堡提出的R-W方法，针对一种新型全自动鞋套机的驱动系统，开展了多刚体动力学R-W方法的探讨。提出研究鞋套机的驱动系统的基本建模思路，建立了鞋套机的驱动系统的多刚体动力学模型及运动方程，论证R-W方法对特殊机械可行性；通过ADAMS软件对已建立的鞋套机驱动系统进行动力学仿真，其数学模型与虚拟仿真结果基本一致；通过部分数值分析和仿真分析，为设计新型无纺布专用鞋套机结构设计、关键驱动零部件优化设计提供可靠的分析依据。

无纺布鞋套机；R-W方法；多刚体运动；仿真

为解决塑料鞋套易产生静电以及对环境的污染等问题，利用无纺布易分解，可循环再利用等特点，设计了一款全自动无纺布鞋套机。然而鞋套机驱动系统影响到整个系统的工序转换的稳定性和生产的效率，对其分析研究十分重要。鞋套机驱动系统为复杂的空间结构，运用经典力学方法研究其运动规律已经很难解决驱动系统中多个零部件相互作用。罗伯森和威藤堡提出的R-W方法为其提供了强大的理论武器，它是以多个相互作用的刚体组成的复杂系统为研究对象，结合计算机技术，对其进行运动学和动力学分析。本文将采用多刚体系统动力学中提出的R-W方法来建立鞋套机驱动系统的数学模型，并结合ADAMS综合对其进行动力学仿真分析，以获得最佳的数据。……