马伟 王秀 秦贵

中国是蔬菜生产大国，其中叶菜占据着蔬菜消费的重要部分，是家庭饮食中不可缺少的蔬菜之一。到2008年，我国叶菜类作物的播种面积是（6.057×106 ）hm2，占蔬菜总播种面积的32.5%，叶菜产量占蔬菜总产量的30.5%，每年按7%左右的速度增长[1]，其中温室内栽培叶茎蔬菜在反季节期间占到90%以上，而反季节栽培蔬菜产值占到整个蔬菜产值很大的比重。叶菜属于新鲜食材，收获环节受到采收周期短的限制，因此对采收的要求更高，用工量更大。但叶菜采收目前在我国仍然属于手工收获，其劳动强度极大且工作效率低。因此，设计一种茎叶类蔬菜通用采收机械，解决这一需求和生产的实际矛盾，对叶菜的规模化生产会有很大的帮助。

茎叶类蔬菜收获机的设计主要从以下几个方面入手[2-3]：行走底盘的设计、夹持输送机构设计、整体结构设计、控制器设计等，最终完成预想的功能目标。

行走底盘的设计

在温室空间里作业要设计紧凑的轮式或履带式行走机构以满足不同宽度田间移动作业的要求。温室栽培行距有差异，因此行走轮间距以可调为首选。由于叶类蔬菜种植模式为垄上种植，收获方式必然是一垄一收，保证叶类蔬菜收获机收获直线行驶是要解决的，这些设计原则为行走底盘的设计提出了要求。因此采用铰接式底盘是满足行距调节的最佳选择。

叶茎类蔬菜夹持输送机构设计

叶菜的收获通过夹持然后再切割的方式，能使采收的叶茎整齐排放在储菜箱内，避免二次整理蔬菜带来的损失。……