方彦奎　刘立宇　陈俊同　叶佐镇　李庆鸿　吴泽滨

摘要 履带式多功能攀爬机器人的设计，主要是为了解决使用油漆对健康的危害及高楼光滑墙面清洗难的问题，从而代替人工作业。本设计采用履带式的结构，采用真空泵给吸盘提供负压并与履带吸盘机械结构相结合，并利用WiFi232模块对机器人进行无线遥控，控制吸盘交替吸附使机器人能够吸附在光滑墙体上。将机器人的工作模块与送料模块分离设计，减轻机器人负载，送料模块通过软管将地面的油漆或清洗液送至吸附在光滑墙面上的工作模块，从而实现机器人对于光滑墙面的粉刷或清洗功能。

关键词 系统基本组成；工作原理；功能模块的设计

中图分类号 TP24 文献标识码 A 文章编号 2095—6363（2016）04—0002—02

1系统的基本组成及原理

履带式多功能攀爬机器人由履带式多功能攀爬机器人主体与地面液体供给装置组成。其中壁面攀爬的机器人主体由吸盘及真空泵装置、WiFi模块、喷洗工作模块、传感器模块及摄像头装置等组成。

工作原理：攀爬式粉刷清洗机器人通过电机驱动履带向前运动，攀爬式粉刷清洗机器人吸盘贴合在光滑墙面上，由真空泵产生负压，通过导管连接到吸盘吸嘴，吸盘与光滑墙面间的空气被真空泵产生的负压吸出，进而吸盘紧密贴合贴合墙面，完成车体吸附在墙面的工作流程。机器人主体搭载驱动电机、机器人粉刷工作模块、探测与监控的传感器，由核心STM32控制系统协调各模块之间的工作。……