吴海晴，苏　湛，沈昱明

(上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093)



非线性系统的自适应模糊控制器设计

吴海晴，苏湛，沈昱明

(上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093)

摘要针对非线性系统，为获得更好的控制控制效果，设计了模糊自适应控制器。在模糊控制器的基础上根据反馈控制和调整参数向量的自适应律的求解，综合李雅普诺夫稳定理论设计了模糊自适应控制器，以满足系统的稳定性和控制效果。为验证控制器的有效性，将该控制器应用到二级倒立摆系统的稳定控制，仿真结果表明该控制器的控制效果良好，并与传统的控制方法相比较，其控制效果更佳。

关键词自适应；模糊控制；李雅普诺夫稳定理论；倒立摆

对于时变、非线性的复杂系统采用模糊控制时，为获得更好的控制效果，必须要求模糊控制具有较完善的基于经验所得的控制规则。由于被控过程中的高阶次、非线性和未知干扰等因素，造成了模糊控制规则不完善，会不同程度的影响控制效果[1-5]。针对这些不确定性因素，自适应控制的目的在于系统出现这些不确定性因素时，可以使系统保持理想的控制特性[6-9]。为得到更理想的控制效果，采用模糊控制和自适应控制相结合的控制方法。本文在模糊控制器设计的基础上，从李雅普诺夫方法的角度上对控制器加入自适应的设计及其稳定性的分析。得到的模糊自适应控制器结合了模糊逻辑控制和自适应控制的优点，使系统的控制效果和稳定性更佳。……