李晋惠，岳　鑫，高　飞

(西安工业大学 理学院，西安 710021)



双目标定中棋盘格图像角点样本筛选及标定*

李晋惠，岳鑫，高飞

(西安工业大学 理学院，西安 710021)

摘要：针对摄像机在标定时采集到的图片样本存在样本不理想而导致标定结果不准确的问题.文中基于棋盘标定板的特性提出了一种棋盘格图像样本筛选方法.利用棋盘格中角点的排序的条件，针对图片样本的合法性进行检查，排除角点检测不准确的样本，从而达到提高标定准确度的目的.研究表明：对于同一组样本数据与同样的标定方法，利用筛选后的样本进行标定结果的相对误差减小到0.55%，成功率达到90%以上，提高了样本的可用性与标定的准确度.

关键词：双目标定；棋盘格图像；角点检测；样本筛选

双目标定是双目视觉中的首要问题，通过标定可以得到世界坐标系中物体在图像坐标系的关系，利用这种关系结合其他算法可以实现测距、定位等功能.摄像机双目标定的首要目的是获取摄像机的内外参数，当前摄像机标定的方法主要有传统标定法以及自标定法[1].张正友在2000年提出了基于棋盘格标定板的传统标定法，该方法是应用相对广泛且精度相对较高的一种标定方法，张正友标定法的关键步骤是角点位置的精确获取[2].

棋盘格角点做为一种特殊的角点，通常有两大类检测方法：基于边缘的角点检测法和基于灰度的角点检测方法.基于边缘的角点检测法一般是利用……