田浩辰，张银龙，赵海文，刘玉鑫，刘 聪

（河北工业大学　机械工程学院，天津 300130）



机械手视觉系统的非均匀标定法研究

田浩辰，张银龙，赵海文，刘玉鑫，刘 聪

（河北工业大学机械工程学院，天津 300130）

摘 要：针对恶劣工况下机械手视觉识别能力差的现状，以履带轮自动回火上下料生产线为例，提出了一种局部线性化的像机标定算法，对探头的工作原理进行分析，采用基于粗定位和精确定位两步走的算法，实现了对工件图像坐标下圆心位置的提取，将整个控制系统的算法以方框图的形式给出，完成了控制系统软件设计，为视觉定位系统提供新的思路。

关键词：智能化生产线；视觉系统；标定；机械手

0　引言

组成现代工程机械的很多必须零件，在加工之前必须经过淬火和回火处理。为了减少淬火和回火的准备时间，提高整个热处理加工过程的效率，同时保障在此恶劣工作环境中工人的人身安全，提高生产安全系数，很多企业都希望引进自动化设备。在自动化生产线中，对于物料的运输，工件的搬运，零件的装配，车体的焊接，机械手都得到了广泛的应用。为了增强机械手的灵活性和通用性，各类传感器被应用到机械手。其中将视觉传感器应用到机械手之中，能够辅助机械手获取大量的数据信息，方便对各种形状、规格的工件进行识别与定位，提高物料运输效率。

虽然视觉传感器应用比较广泛，但其仍然存在很多问题，尤其在复杂环境下，如何提高视觉系统的鲁棒性显得十分重要。……