陈　冰， 王红岩， 芮　强， 王钦龙， 郭　静

(1. 装甲兵工程学院机械工程系， 北京 100072； 2. 中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室， 北京 100072)



考虑履带张力作用的稳态转向性能

陈冰1， 王红岩1， 芮强1， 王钦龙1， 郭静2

(1. 装甲兵工程学院机械工程系， 北京 100072； 2. 中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室， 北京 100072)

摘要：为了研究履带车辆稳态转向性能，运用履带与土壤之间的剪切应力和剪切位移关系推导了稳态转向模型，建立了动力学方程组并进行了求解。通过分析履带张力对接地压力分布形式的影响，研究了履带张力作用对稳态转向性能的影响，并进行了实车试验验证。结果表明：考虑履带张力作用的模型计算结果与试验数据有很好的一致性，证实了所建立转向模型的科学性，为履带车辆稳态转向性能研究提供了新的理论依据。

关键词：履带车辆； 履带张力； 接地压力分布； 稳态转向

转向性能是评价履带车辆机动性能的重要指标之一，国外学者对履带车辆转向的研究比较早。前苏联学者在工程应用研究方面忽略了履带的滑移和滑转，分析了履带车辆的转向特性并进行了理论计算[1]，但履带车辆转向过程始终伴随着两侧履带的滑移和滑转。Steeds[2]考虑了两侧履带的滑移和滑转，对履带车辆转向问题进行了研究，然而其求解采用的试凑法过于复杂且只能得到近似解。Kitano等[3]进行了履带车辆转向运动学和动力学分析并运用数学计算的方法进行了模型运算。Wong等[4]利用履带与地面的剪切作用，研究了履带车辆牵引力、制动力等性能参数与转向半径的关系。……