许仙珍，徐进富

（常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏常熟215500）

基于西门子MAP库的桁架机械手监控系统设计

许仙珍，徐进富

（常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏常熟215500）

摘要：以数字化柔性制造生产线中的桁架机械手为控制对象，基于S7-200PLC和组态王软件设计了机械手监控系统.采用MAP库函数控制桁架机械手x轴、z轴的伺服运动，从而实现物料加工搬运的精确定位.运行结果表明，桁架机械手运行准确可靠，可以实现参数设置及系统运行状态的实时、动态监控，达到了设计要求.

关键词：MAP库；桁架机械手；伺服控制

1　引言

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，在工业中得到了广泛的应用.桁架机械手作为机械手中的常用形式，是现代物流系统中迅速发展的一个重要部分.近年来，随着柔性制造系统（Flexible Manufacturing System，FMS）的迅速发展，桁架机械手作为FMS中的物流环节，其控制的精度和稳定性日益受到关注，对提高柔性制造的效率和响应能力有着重要作用［1］.

桁架机械手主要由机械手、两自由度机架、一体式触摸终端系统组成.实际应用中要求桁架机械手能够在计算机管理下，完成货物的加工搬运及出入库作业，实现搬运加工自动化，提高了桁架的单位面积利用率和劳动生产率.本文以数字化柔性制造生产线JL-FMS-S中的桁架机械手为控制……