谢树勋　杨　平　于会群,2　郭义波　丁　腾

(上海电力学院自动化工程学院1，上海　200092；同济大学电子与信息工程学院2，上海　200090)

带弹性负载的直流电机试验建模和PID控制

谢树勋1杨平1于会群1,2郭义波1丁腾1

(上海电力学院自动化工程学院1，上海200092；同济大学电子与信息工程学院2，上海200090)

摘要：对多质量弹性扭转电机控制试验装置的扭振特性进行了研究，发现其存在建立数学模型困难和无法保证电机稳定运行等问题，因此，提出了控制性能参数试验建模的计算方法和PID整定的振荡特性对消控制方法。经计算机仿真试验和多质量弹性扭转电机控制试验装置试验证实，所提出的控制性能参数计算试验建模法简单有效，所提出的振荡特性对消PID整定法切实可行，为带弹性负载的电机建模和控制提供了一种解决方法。

关键词：直流电机多质量弹性扭转电机弹性负载辨识PID控制扭转振荡整定仿真风电

0引言

旋转机械装置靠轴传递转动力矩。一般认为，传动轴是刚性的，但在实际应用中，当传动轴细长时，其弹性影响不容忽略。诸如弹性轴类的传动负载被称为弹性负载。文献[1]指出，常见的弹性负载有3类：多质量传动系统(如钢厂的轧机)、有弹性机械联系的多电机传动系统(如宽轨距行车)和弹性张力系统(如带材加工的活套车传动)。弹性负载会带来轴扭振, 影响传动的平稳性。在被控变量弹性振荡严重时，机械部件可能损坏，并导致重大事故发生。因此，传动控制系统必须采取措施来抑制弹性振荡[1]。……