姚娟

摘 要：趋近律属于基础理论在实际应用中的探索。滑模变结构在智能控制中使用的基石就是趋近律，其作为联系控制算法和实际设备的桥梁，作用是至关重要的。抖振是滑模变结构的弊病，如何能很好地解决抖振和控制效果之间的矛盾，说明控制算法的鲁棒性很好。基于抖振以及变结构的控制效果进行讨论，通过数值计算的方法对趋近律在任一阶段进行二次逼近，得出了全局滑模控制的新结论。最后，介绍了几种变结构控制方法。

关键词：滑模变结构；控制算法；插值法

一、VSC理论

VSC是滑模变结构控制的简称，是一种高级的控制方法。从理论上讲，由于滑模变结构对于系统的结构、对象参数和扰动不灵敏，因而对于控制系统的干扰几乎为零。在实际应用中，控制算法是通过元器件组成执行机构来实现的，由于这些执行机构的一些缺点，得不到理想的控制效果。比如开关延时、死区、惯性、切换函数的幅值等，设备的启动开关延时是不可避免的，它在全局滑模控制中的影响不小，如果采用阶跃滑模控制就可以避免。切换函数的幅值伴随着变结构控制的始终，但是用饱和函数替换切换函数后，效果有很大的改进。

一个好的控制算法能否应用到控制系统中，重点要看可控性和可观性。抖振是可控性的关键因素，如何很好地解决抖振问题，是控制系统能否应用的前提条件。抖振不可避免，但可以减小，针对控制精度不高的控制系统，抖振的幅值可以适当大一些；……