孙　蕾，冯德旺，景　林，钟新秀，龚　力

（福建农林大学计算机与信息学院，福建福州350002）



基于K60的航拍检测四轴飞行器的设计与实现

孙蕾，冯德旺，景林，钟新秀，龚力

（福建农林大学计算机与信息学院，福建福州350002）

摘要：四轴飞行器技术成熟、操作简单，在多旋翼飞行器中应用最为广泛，能够在恶劣环境中执行拍摄和勘测任务，广泛应用于各行各业中。采用FreescaLeK60微处理器作为主控芯片实现四轴飞行器的设计，通过GY-86传感器模块获取姿态数据，采用PID控制算法实现四轴飞行器的平稳飞行。同时，通过5.8G无线网桥搭建固定点的无线图像监控传输系统来实现航拍检测。

关键词：K60；四轴飞行器；航拍检测

随着近年来无人机技术的逐渐成熟，其已被广泛应用于各行各业中，从军事上的航拍侦查到农林业中的农业喷洒、火情监控，再到娱乐中的航空摄影，无人机的发展已进入了热潮。当前，亚马逊公司已在努力推广无人机的送货服务，同时，旧金山的一些医药公司也开始使用无人机提供紧急药物配送服务。2010年，法国Parrot公司发布了世界上首款流行的四旋翼飞行器AR.Drone。AR.Drone的面世也推动了四轴飞行器在中国市场上的发展。2013年1月中国大疆公司推出了带航拍功能的DJI Phantom四轴飞行器，引领了四轴飞行器发展的新热潮。但由于目前主流的航拍四轴飞行器多用于商业销售，对其开发技术还未进行完整的公开，而国内外航模爱好者公开发布的四轴飞行器设计多是基于Arduino等8位单片机设计，由于其I/O接口数的局限，飞行器功能扩展性很差，并没有将四轴飞行器的优势发挥出来。……