水下机器人对于压力的测试

外骨骼机器人在军工，康复等领域应用越来越成熟。但是在水下的应用还比较空白，为了实现对水下机器人的精确控制，必须先对水下机器人进行动力学分析，得出控制参数模型。本文采用CFD模拟方法进行了前处理、求解、后处理得到人体模型在水下的受力情况。

外骨骼机器人和人体绑在一起运动时，人体是主要的受力截面，所以可以只需考虑人体在水下受力即可得到人机耦合后的粗略受力情况。外骨骼机器人以一定的频率和速度带动穿戴人员前进和双腿进行摆动，所以双腿运动具有对称性，采用二维网格模型即可满足求解需求。根据表格1所提供的亚洲人的各部位尺寸和身高的比例，对二维模型中的人体进行建模。

采用扩散光顺方法进行非结构动网格技术来实现网格的更新。采用这样的方法得到人体在水下一个运动周期中，网格更新如图所示。

Fluent提供了多种湍流模型，我们选择标准k−ε模型，以长度和速度为变量，进行求解。