于　飞　程健伟

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳110168）



浅谈机器人自动插柔性细导线端子并布线的方法

于飞程健伟

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳110168）

摘要：本文主要介绍如何采用机器人自动抓取柔性细导线，将导线端子头插入指定的装置中，并由机器人完成布线的新式方法。该方法包括细导线上料方案，机器人夹爪方案和视觉处理方案三部分。在汽车线束的自动化装配生产领域和一些其他的电气元件自动化生产领域都可以借鉴此方法。

关键词：柔性细导线插端子布线自动化机器人

引言

在汽车线束装配生产过程中，其中很关键的一道工序是将线束端子头插入护套之中，传统的插线工序都是由人工来完成的，其步骤为：一插（插端子），二听（听咔嗒声），三拉（保证插紧）。这种人工工作方式，存在可靠性差、效率低、劳动强度大等问题，现在已经无法适应企业发展对工业自动化的生产要求。本文介绍的自动插导线端子的装置，实现全自动将线束端子插进护套工作，满足工业自动化的发展需求。并且，以往的机器人进行工作的工业领域的产品绝大部分是刚性的材料，很少处理柔性材料，该方法在处理柔性材料的同时，保证插导线端子的精度和准确性，同时可按规划好的路径布线，整齐可靠，所以该方法在自动化领域也具有创新和指导性的意义。

1 上料方案

对柔性导线进行上料最关键要确保线能保持绷直状态，只有保持绷直状态后续才能方便机器人进行抓线，上料方案如图1所示。……