魏朋涛，何　平，王志成，刘　辉

(1.中国科学院大学，北京　100049；2.中国科学院 沈阳计算技术研究所 高档数控国家工程研究中心，沈阳　110168；3.沈阳高精数控技术有限公司，沈阳　110168)



基于STM32的伺服控制器接口技术研究*

魏朋涛1,2，何平2,3，王志成2,3，刘辉1,2

(1.中国科学院大学，北京100049；2.中国科学院 沈阳计算技术研究所 高档数控国家工程研究中心，沈阳110168；3.沈阳高精数控技术有限公司，沈阳110168)

摘要：分析了伺服控制器对硬件接口的性能要求，提出了接口性能的评测指标，为伺服控制器接口性能评测提供了基础。针对目前主流的STM32高性能通用微控制器的接口特点，设计了基于STM32F405的伺服控制器实验平台，并通过实验验证了接口的性能，实验结果表明STM32F405的接口性能良好，可以满足伺服控制器实时性和准确性要求，对基于STM32的伺服控制器接口技术研究具有一定的参考价值。

关键词：伺服控制器；STM32；接口技术；实时性

0引言

伺服控制系统实现高速、高效的控制性能依赖于控制芯片的运算能力和接口性能，目前在伺服控制器中大部分使用专用于电机控制的DSP数字信号处理芯片，这些芯片针对电机控制做了很大程度的优化，将重心放在电机控制上而忽略了一些其他的外扩接口，不利于伺服系统功能的扩展。意法半导体新推出的Cortex-M4内核的STM32F4xx系列微控制芯片是通用的32位高性能控制芯片，增加了硬件浮点运算单元(FPU)，运算速度大幅度提高，使得可以完成复杂的电机控制算法。芯片集成了丰富的外设接口，可以快速方便的进行伺服系统功能扩展。……