喻伟闯,王　铭,付　豪,周彬彬,袁海林,廖红华*

(1.湖北民族学院 科技学院，湖北 恩施 445000；2.湖北民族学院 信息工程学院，湖北 恩施 445000；3.怀化学院 电气与信息工程学院，湖南 怀化 418000)



基于STC89C51单片机的避障移动机器人的设计与实现

喻伟闯1,王铭3,付豪2,周彬彬2,袁海林2,廖红华2*

(1.湖北民族学院 科技学院，湖北 恩施 445000；2.湖北民族学院 信息工程学院，湖北 恩施 445000；3.怀化学院 电气与信息工程学院，湖南 怀化 418000)

摘要：设计一种避障移动机器人，该机器人以STC89C51单片机作为控制核心，通过两个四相六线步进电机控制转动，并由L293D专用电机驱动芯片驱动.避障模块采用四对反射式红外传感器检测障碍物位置，单片机控制系统通过PID控制算法对采集的信号进行处理，语音模块选用ISD1420语音芯片进行报警.实验结果表明，该系统性能稳定，机器人能智能避障和自动语音报警.

关键词：移动机器人；避障；单片机;步进电机；红外传感器

移动机器人是智能机器人研究领域的一个重要分支，被广泛地应用于侦查、探测、军事、搜救等特殊场合[1].随着传感器技术的快速发展，自主避障移动机器人成为当前智能机器人研究的热点[2-3].以往对机器人的研究大多是在已知、结构化环境中进行的，难以适应复杂、多变的实际环境要求.本文设计的避障移动机器人采用STC89C51单片机作为控制核心，机器人能够根据红外传感器检测到的信号判断出障碍物的位置，通过智能算法控制步进电机前进、后退、左右转弯，自动避开……