李　栋，林靖宇，高鹏宇，卢子广

(1.广西大学电气工程学院， 广西南宁530004； 2.广西电网公司梧州供电局， 广西梧州543002)



无人机输电线路巡检中安全距离测量方法

李栋1，林靖宇1，高鹏宇2，卢子广1

(1.广西大学电气工程学院， 广西南宁530004； 2.广西电网公司梧州供电局， 广西梧州543002)

摘要：针对无人机输电线路巡检中无人机与输电线路之间安全距离的测量问题，提出一种基于成像模型的单目视觉测量方法。采用图像处理技术，从无人机拍摄的图像中识别出无人机输电线路巡检中输电线杆塔，以此建立了输电线路的成像模型，并在已知输电线杆塔实际高度的前提下，由模型中的成像几何关系推导出了无人机距离输电线路竖直平面的安全距离。与传统的基于GPS坐标或基于激光测距的方法相比，降低了模型的计算复杂度和系统的硬件需求，提高了在复杂地理环境下系统的稳定性和检测精度。实验结果表明，该方法能准确测量安全距离且平均检测误差仅为2.63%。

关键词：输电线路；无人机；安全距离

随着经济的快速发展，社会对电力的需求激增，电力线路正大幅扩建。而中国国土辽阔，输电线路将穿越各种复杂的地形环境，传统的输电线路巡检方式不能有效满足需求，从而促进了无人机输电线路巡检方式的出现，它很好地解决了复杂地形环境下输电线路巡检的难题[1-3]。然而，远距离的户外高压输电线路巡检对无人机飞行的安全性要求非常高，如何准确地测量无人机巡检中无人机相对高压输电线路的安全距离，避免无人机对输电线路的安全威胁，成为影响无人机输电线路巡检系统发展的关键因素[4]。……