窦峰山， 何洪礼， 谢云德， 何 宁

(国防科学技术大学 机电工程与自动化学院， 湖南 长沙 410073)

高速磁浮列车采用的绝对定位与相对定位相结合的定位测速技术在列车运行控制中起到了关键作用，其高精确性和高可靠性得到了实际验证[1-2]。高速磁浮列车长定子是由定子模块拼接而成，存在许多不均匀的接缝。这些接缝的存在使传感器的被测导体面为一个不连续的检测面，破坏了传感器线圈在轨道上方运动时的电感分布规律，增加了定位测速系统的检测难度[3-4]。当相对位置传感器经过接缝时，其输出信号将产生畸变，畸变的信号会影响牵引系统正常工作，有可能导致牵引设备过流或过压保护，甚至是烧毁牵引设备，造成安全事故[5]。由于接缝的尺寸不同，其对相对位置传感器输出的相角信号影响不同。因此必须采用方法消除轨道接缝对位置检测产生的影响，解决定位测速系统的过接缝问题。

目前，定位测速系统是在磁极相角处理单元(PRW)中采用自适应滤波及传感器冗余的方法解决这一问题[3-4]。但是由于自适应滤波方法需要大量的历史数据，计算复杂，对处理器的存储空间和运算能力具有较高要求，因此有必要提出新的方法更好的解决过接缝问题。针对上述问题，本文将研究应用跟踪微分器在PRW中解决传感器过大、小接缝的问题。

1 基于同步牵引的磁浮列车定位测速原理

相对位置传感器的主要功能是输出列车的相对位置、相位、速度和方向信息。……