杨 杰，贾利民，付云骁，罗云凤

(1.北京交通大学 轨道交通控制与安全国家重点实验室，北京 100044；2.江西理工大学 电气工程与自动化学院，江西 赣州 341000)

在给定目标速度曲线的前提下，如何实现对速度曲线的高品质追踪控制，直接影响列车运行控制的安全性和节能性。列车运行过程是典型的非线性、大滞后、多约束、多目标的复杂时变过程，对这个过程的控制采用既有的基于线性模型和线性控制器的方法往往难以收到理想的控制效果。

目前，关于列车节能运行控制的研究主要分为目标速度曲线优化和目标速度跟踪控制两大环节。其中，目标速度曲线是控制系统跟踪的对象。列车速度跟踪控制主要是针对列车运行控制的特点，设计节能性好、鲁棒性强、适用范围大、运算速度快、安全稳定的智能控制系统。该领域国内外相关研究所采用的方法树状图如图1所示。

图1 列车节能运行控制国内外研究方法树状图

列车节能运行控制问题最早提出于20世纪60年代[1]。半个多世纪以来，国内外专家学者对该领域的发展进行了广泛的研究[2-9]。20世纪80年代起，随着计算智能的发展， 许多学者开始尝试运用人工智能解决列车运行控制问题。日本学者Yasunobu[5，10]最早取得实质性的突破，成功将模糊控制技术应用于仙台地铁系统，奠定了模糊控制在本方向发展的重要基础。近五年来， 文献[11-14]从不同角度运用不同方法对列车节能运行控制问题展开了积极探索，并取得了丰硕的成果，为本领域的发展起到了积极的推动作用。……