程招招+马超+武少卿+刘帅

摘 要：将STM32F103C8T6作为主控制器，结合体感识别技术，设计的机械手臂具有体积小、操作简单、可靠性高、可扩展性强等优点，能够较好地满足对机械手可靠遥控的要求，具有较大的应用推广价值。

关键词：嵌入式控制；体感技术；iNEMO惯性模块；无线控制

中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.08.011

随着科学技术的快速发展，智能机械手臂装置被广泛应用于实际生产生活当中，基于体感技术的智能机械装置层出不穷。传统的机械手一般都是采用PLC控制的，而本设计则采用模块化机械装置组装机械手，是基于单片机的无线控制，利用STM32F103C8T6作为主控制器，采用iNEMO惯性传感器模块实现体感信息检测、nRF24L01模块完成无线通信和12864液晶显示模块实现状态显示。同时，利用体感识别技术来取代传统的按键控制，有效地减少了硬件设备的投放，简化了系统，具有体积小、操作简单、可靠性强等特点。体感技术的优势在于人们可以用肢体直接与周边的装置或环境互动，而无需使用任何复杂的控制设备，便可让人们身临其境地与内容互动。依照体感方式和原理的不同，可以将体感技术分为三大类，即惯性感测、光学感测、惯性及光学联合感测。本设计中采用惯性感测的原理对手部姿势进行检测，从而实现体感控制。

1 系统方案及整体构架

本设计采用ST公司具有Cortex-M3内核的ARM控制器STM32F103C8T6作为主控制器，采用ST公司的iNEMO惯性导航模块进行手部姿态检测，采用nRF24L01无线模块实现指令的发送和数据的接收，采用12864液晶显示模块显示当前的控制指令、机器人状态和剩余电量，采用LED和