宋俊红，宋申民，徐胜利

（1. 哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001；2. 上海航天技术研究院 上海机动工程研究所，上海 201109）

带有攻击角约束的多导弹协同制导律

宋俊红1，宋申民1，徐胜利2

（1. 哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001；2. 上海航天技术研究院 上海机动工程研究所，上海 201109）

针对带有攻击角约束的多导弹同时攻击机动目标问题，提出了一种带有攻击角约束的协同制导律。首先基于平面内的导弹-目标相对运动方程，建立了带有攻击角约束的协同制导模型；其次，把协同制导律的设计过程分离为两个部分：一是基于图论的有关内容，运用有限时间一致性理论设计沿着视线方向上的加速度指令来保证所有导弹与目标的相对距离在有限时间内到达一致，进而保证所有的导弹同时击中机动目标；二是利用非齐次干扰观测器对机动目标的加速度进行估计，并运用滑模控制设计视线法向上的加速度指令来保证每枚导弹与目标间的视线角速率收敛到零和视线角收敛到期望的终端视线角，即每枚导弹以期望的终端视线角成功击中目标；最后，对三枚导弹同时打击同一机动目标的情况进行仿真，仿真结果表明本文设计的带有攻击角约束的协同制导律的有效性和正确性。

协同制导律；攻击角约束；非齐次干扰观测器；滑模控制；通信拓扑；有限时间一致性

多导弹协同攻击以调整作战理念、适……