刘晓光，郝沙沙，王光磊，娄存广，刘秀玲

（1. 河北大学 电子信息工程学院，保定 071002；2. 河北省数字医疗工程重点实验室，保定 071002）

基于自相关特性的经验模态分解微机械陀螺去噪方法

刘晓光1,2，郝沙沙1,2，王光磊1,2，娄存广1,2，刘秀玲1,2

（1. 河北大学 电子信息工程学院，保定 071002；2. 河北省数字医疗工程重点实验室，保定 071002）

陀螺的噪声是影响组合导航系统精度的重要因素之一。以农机多传感器组合导航系统为研究背景，在分析经验模态分解去噪和小波去噪的基础上，提出了一种基于自相关特性的经验模态分解去噪方法。该方法根据本证模态函数分量的自相关函数特性，提出了一种含噪本证模态函数筛选策略。该方法能够自适应地确定主要含噪的本证模态函数分量，避免了需要人为确定的不足；同时，结合改进小波阈值去噪的优势，避免了将混叠在噪声中的有效信号完全消除，使其具有一定的自适应性。为了验证方法的有效性，利用农机组合导航系统中微机械陀螺的实际输出数据，分别采用改进阈值小波去噪方法、经验模态分解去噪和改进的经验模态分解去噪方法进行了对比试验。结果表明，改进经验模态分解去噪方法的效果要优于前者，在一定程度上能够改善农机多传感器组合导航系统的定位精度。

经验模态分解；微机械陀螺；去噪；数据处理

微机械陀螺是一种应用非常广泛的一种测量角加速度的传感器。微机械振动陀螺具有体积小、功耗低、成本低、耐温范围广和可批量生产等优点。……