刘欢　邓婷

摘要：本文设计一款基于MSP430单片机的小型货运机器人。小型货运机器人以msp430为控制核心，L298N为核心的驱动电路，减速电机为动力。具有自动寻迹，遥控行驶，声光报警，避障的功能。可应用于机场行李运输，仓库货物转运。由于体积小，载重大，又可以在比较复杂的场地中运行，对手推车等传统工具有一定的替代能力。

关键词：msp430；遥控；寻迹机器人；驱动电路

中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）02-0156-02

Abstract：In this paper， we design a small cargo robot based on MSP430 mcu. Small cargo robot with MSP430 as the control core， L298N as the core of the driving circuit， the motor speed as the driving force. With automatic tracking， remote control， sound and light alarm， obstacle avoidance function. Can be applied to the airport baggage transport， warehouse cargo transport. Due to the small size， large load， and can run in more complex venues， the opponent's trolley and other traditional tools have a certain alternative.

Key words： MSP430； Wireless remote control； Tracing Robot； Drive circuit

物流行业的发展，促进了载运工具的智能化过程，在货物的周转和储运过程中，大批智能化的机械设备已广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等，极大地降低了人们的劳动强度。但是，很少有廉价简易智能工具来替代工人肩扛手抬。手推车和平板车依然是主力军。这些设备无论是速度还是效率上，都限制了货物的运输效率。

基于此，本文设计一款小型货运机器人，以msp430为控制核心，L298N为核心的驱动电路，减速电机为动力具有自动寻迹，声光报警，避障的功能。另外设计中配件尽量采用电动车配件，使得维护起来较为方便。

1 硬件设计

1.1 框图设计

本设计的硬件框图如图1所示。

主要包括主控模块、寻迹模块、无线遥控模块、安全模块、电机驱动模块、报警模块等。

1.2 单元模块设计

1.2.1无线接收模块

无线接收模块电路原理图如图2所示。采用LC振荡电路，内含放大整形，输出的数据信号为解码后的高电平信号，使用极为方便，并且价格低廉，所以被广泛使用。带四路解码输出（同时也可改为六路点动或互锁输出），使用方便；……