李成进，王 芳

(1.海军驻昆明地区军事代表办事处，昆明 650000；2.航天科工智能机器人有限责任公司，北京 100074)

智能移动机器人导航控制技术综述

李成进1，王 芳2

(1.海军驻昆明地区军事代表办事处，昆明 650000；2.航天科工智能机器人有限责任公司，北京 100074)

智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用，导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题。对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研。针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人导航控制关键技术，深入分析了其实现方法。在此基础上归纳出智能移动机器人导航控制未来的发展趋势。

智能移动机器人；导航；环境感知；定位；路径规划

0 引言

20世纪90年代，以计算机技术、微电子技术、信息技术、网络技术等为标志的现代科技革命进入快速发展阶段，成为促进机器人技术发展的内在推动力，机器人技术得到了飞速发展。智能移动机器人是能够依靠自身携带的传感器感知理解外界环境，根据任务需要实时决策，进行闭环控制，以自主或半自主方式进行作业，在已知或未知环境中具有一定自我学习和适应能力的新型机器人。目前，智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用，并将对未来科技的发展以及人类生活方式产生深远的影响。导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题，是指移动机器人通过传感器和学习，感知环境和本身状态，实现有障碍环境中指向目标自主运动的过程。……